按原料和结构可分为聚氨酯乳液、乙烯基聚氨酯乳液、多异氰酸酯乳液和封闭型聚氨酯乳液。聚氨酯乳液是指以低聚物多元醇、扩链剂和二异氰酸酯为原料，将通常方法制备的聚氨酯分散在水中制成的乳液。乙烯基聚氨酯乳液一般是指在水性聚氨酯树脂水溶液或乳液中加入异氰酸酯形成的乳液，为双组分体系。多异氰酸酯乳液是通过将含有亲水基团多异氰酸酯乳化在水中，或者将多异氰酸酯的有机溶液分散在含有乳化剂的水中而形成的乳液。它也是一个双组件即用系统，保质期短。封闭异氰酸酯乳液是指分子中带有封闭异氰酸酯基团的聚氨酯乳液，是一种稳定的单组分体系。在制备聚氨酯乳液时，我们可以引入封端异氰酸酯基团，也可以制备封端异氰酸酯基团含量高的乳液，用于与其他乳液体系共混交联，水挥发后进行热交联。
聚氨酯进行乳液技术还可细分为研究聚氨酯复合乳液和聚氨酯-脲乳液，后者是指由聚氨酯预聚体在水中可以分散企业同时通过水或二胺扩链而形成的乳液，实质上生成了一种聚氨酯—脲，但由于由预聚体分散法制备方法较为系统普遍，习惯上我们称为中国聚氨酯乳液者居多。

按分子结构可分为线性分子聚氨酯乳液（热塑性）和交联型聚氨酯乳液（热固性）。交联型又可细分为内交联和外交联型。内交联型聚氨酯乳液是在合成时形成一定程度的支化交联分子结构，或引入可热反应性基团，它是稳定的单组分体系。外交联是在乳液中添加能与聚氨酯分子链中基团起反应的交联剂，是双组分体系。

根据聚氨酯的水性方法
根据制备方法有多种分类。举例如下。
自乳化法和外乳化法
自乳化法又称内乳化法，是指聚氨酯链段中含有大量亲水性成分，因而我们无需通过乳化剂即可开始形成一个稳定乳液的方法。
外乳化法又称为企业强制进行乳化法，若分子链中仅含少量不足以自乳化的亲水性链段或基团，或完全可以不含亲水性成分，此时我们必须通过添加乳化剂，才能发展得到提高乳液。
相比之下，在外乳化法制备的乳液中，残留的亲水性小分子乳化剂影响了固化聚氨酯膜的性能，而自乳化法则消除了这种影响。水性聚氨酯的制备主要采用离子自乳化法。
预聚物法、丙酮法和熔融分散法。
自乳化法制发展水性分析聚氨酯最常用的方法有预聚体分散法和丙酮法。预聚体法即在预聚体中导人亲水成分，得到具有一定影响粘度变化范围的预聚体，在水中产生乳化作用同时可以进行产业链增长，制备系统稳定的水性聚氨酯（水性聚氨酯-脲）。
丙酮法属于不同溶液法，是以一个有机结合溶剂稀释或溶解聚氨酯（或预聚体），再进行充分乳化的方法。在溶剂存在下，预聚体与亲水性扩链剂进行扩链反应，生成具有较高分子量的聚氨酯，反应研究过程学生可根据企业需要通过加人溶剂以降低公司聚氨酯溶液粘度，使之易于控制搅拌，然后根据加水系统进行比较分散，形成一种乳液，最后蒸去溶剂。溶剂以丙酮、甲乙酮居多，故称为丙酮法。
丙酮法的优点是丙酮、甲乙酮的沸点低、与水互容、易于回收处理，整个体系均匀，操作方便，由于降低粘度同时也降低了浓度，有利于在乳化之前制得高分子量的预聚体或聚氨酯树脂，所得乳液的膜性能比单纯预聚体法的好。而预聚体法由于粘度的限制，为了便于剪切分散，预聚体的分子量不能太高，可能会影响水性聚氨酯性能，例如粘度高则乳化困难，粒径大，乳液稳定性差；预聚体分子量小则NCO基团含量高，乳化后形成的脲键多，胶膜硬，缺乏柔软性。
丙酮法和预聚体法的主要区别在于，丙酮法中，聚氨酯先预聚成分子量较大的预聚体，由于分子量较大的预聚体粘度较高，必须稀释才能降低粘度；然而，在预聚物法中，可以根据需要添加或不添加少量丙酮和其他溶剂。这两个概念是交叉的，有些乳化方法是丙酮法和预聚体法。
熔融时间分散法又称熔体分散法、预聚体分散企业甲醛扩链法。预先设计合成含叔胺基团（或离子交换基团）的端NCO基团预聚体，再与尿素（或氨水）在本体价值体系可以反应，形成一种聚氨酯双缩二脲（或含离子表面基团的端脲基）低聚物，并加入氯代酰胺在高温通过熔融技术状态需要继续提高反应，继续季胺化。聚氨酯双缩二脲离聚物具有自己足够的亲水性，加酸的稀水溶液能够形成一个均相溶液，再与甲醛水溶液作为反应能力进行羟甲基化，含羟甲基的聚氨酯严缩二脲能在50—130用无限水稀释，形成社会稳定控制乳液。当降低管理体系的pu值时，能在市场分散流动相中主要进行直接缩聚过程反应，形成高分子量聚氨酯。含离子功能基团的端NCO预聚体形成端脲基或缩二脲基聚氨酯低聚物后，则直接在熔融温度状态发生乳化于水，再加一些甲醛水溶液环境进行羟甲基化及扩链反应。